Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 07 de 07 Descripción: TRAMO 07 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA ONCE Y DEFINICION DE MOVIMIENTO EN LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MODELO - En este último tramo de la presentación procederemos a insertar en el modelo cinemático la última de las piezas y a dotar de movimiento a los grados de libertad que existen. Empezamos por el primer grado de libertad: el giro entre las piezas uno y dos, lo controlamos definiendo en el un motor que de una vuelta por segundo. Ahora comprobamos como afecta esto a la simulación bajo la acción de la gravedad. Recordamos los que pretendemos conseguir, viendo la simulación realizada con "Cosmos Motion" (CM). En aquella el giro se realizaba en sentido contrario. No centramos seguidamente en el siguiente grado de libertad. Redefinimos el par adecuado y simulamos. Pasamos ahora a insertar en el modelo la última de las piezas. Se observa el cambio de posición comentado al realizar la transformación de SW

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 06 de 07 Descripción: TRAMO 06 DE 07 - MONTAJE DE LAS PIEZAS NUEVE Y DIEZ Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático las piezas nueve y diez, redefiniendo los tipos de los pares cinemáticos, con el fin de evitar la existencia de restricciones en exceso. Definimos los "Coord" para poder crear los pares cinemáticos en la pieza nueve. Ocultar algunas piezas facilita la tarea y visualizar el modelo como "alámbrico" también. Los pares los hemos de definir tal y como lo hicimos en "Cosmos Motion" (CM). Observamos que en el proceso de transferencia de las piezas desde SW a VND, estas han cambiado de posición. Seguimos ocultando piezas para facilitar la tarea de insertar "Coord". Al crear el par tenemos que elegir la opción que los "Coord" coincidan "Cara con Cara" y que las piezas se muevan entre ellas adecuadamente. En el siguiente par al crearlo tendremos que dejar las p

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 05 de 07 Descripción: TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA OCHO Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza ocho. Redefiniendo adecuadamente los pares cinemáticos para enviar la aparición de restricciones en exceso. Comenzamos ubicando los "Coord" en cada piezas. Cuando es necesario consultamos el modelo creado en "Cosmos Motion" (CM). Ocultar alguna pieza durante este proceso facilita la tarea. Debido a los defectos de la geometría descargada de la web de ABB, en este caso conviene dejar los "Coord" en los sitios en que se ubicaron, sin forzar a que queden "Cara con Cara". Si los "Coord" no tienen sus ejes Z en sentidos opuestos, al definir el par giratorio giran las piezas. Tendremos que redefinir la orientación de uno de los "Coord" para evitar este efecto. Seguidamente deberemos redefinir los tipos de pares para eliminar las restricciones en exceso. Reco

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 04 de 07 Descripción: TRAMO 04 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA SIETE Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza siete. Definiendo los pares de tal forma que no existan restricciones en exceso. Empezamos ubicando los "Coord" en cada pieza. Facilita notablemente la tarea el hacer alguna pieza invisible. Tenemos que definir los "Coord" en la pieza siete. Para definir los pares cinemáticos resulta de mucha ayuda el utilizar vista "alámbrica". Revisamos como definimos los pares cinemáticos en el modelo en "Cosmos Motion" (CM). En este caso definimos el par de tal forma que los "Coord" queden juntos, "Cara con Cara". Para definir un par cilíndrico en este entorno utilizamos el tipo "Revolute Joint on Slot". Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 04 de 07. Autor/a: Oliver Herrero José Luís Curso: Este vídeo es el 4/7 del

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 03 de 07 Descripción: TRAMO 03 DE 07 - MONTAJE DE LAS PIEZAS CINCO Y SEIS Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo montaremos las piezas cinco y seis. Empezaremos ubicando los "Coord" necesarios. Par ubicar los "Coord" de la otra pieza, conviene ocultar tanto los "Coord" como la pieza previa. Visualizar la pieza como modelo "alámbrico" ayuda con la ubicación de los "Coord". Seguidamente procedemos a definir los pares cinemáticos. A menudo se hace necesario volver al modelo "Cosmos Motion" (CM) para recordar como los definimos allí. Los pares inicialmente los elegimos de tipo giratorio. Confirmamos una vez mas los defectos geométricos del modelo descargado de la web de ABB. Los ignoramos y seguimos con la creación de los pares. Seguidamente redefinimos los tipos de los pares recién creados para eliminar las restricciones en exceso, y procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad. Todo norma

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 02 de 07 Descripción: TRAMO 02 DE 07 - MONTAJE DE LA CUARTA PIEZA Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la cuarta pieza y eliminaremos todas las restricciones en exceso, utilizando como modelo de referencia el montado en "Cosmos Motion" (CM), dado que este programa carece de herramienta de cálculo de la movilidad o número de grados de libertad. Observamos que al pasar el modelo de SW a VND el sistema de referencia global ha cambiado de orientación. Hacemos que la dirección en la que actúe la gravedad sea la misma que utilizamos en el modelo "Cosmos Motion". Definimos los "Coord" necesarios en la pieza tres, hacemos visible la cuarta pieza, y ubicamos adecuadamente los "Coord" necesarios, utilizando la geometría. Cuando tenemos definidos todos los "Coord", procedemos a crear los pares cinemáticos necesarios. La existencia de restricciones en exceso es evidente.

Título: Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07 Descripción: TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS TRES PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo geométrico del robot en SW (Solidworks), en esta presentación vamos a mostrar como crear un modelo cinemático operativo en el entorno del programa Msc Visual Nastran Desktop (VND). Para ello en primer lugar tenemos que pasar el modelo desde SW al entorno del programa VND. Esto se realiza de forma automática desde SW, realizándose la transferencia pieza a pieza. Al final de este proceso dispondremos de todas las piezas en el entorno VND, no estando restringidas entre ellas. A continuación hay que proceder a definir todos los pares cinemáticos necesarios para poder tener un modelo cinemático operativo. La primera de las piezas ha sido fijada automáticamente por el programa, en cambio todas las demás pueden moverse sin mas que seleccionar la herramienta adecuada. Observamos que asociado a cada pieza se ha definido un sistema d